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    實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活性需要注意哪些

    發(fā)布時間:2023-03-23來源:焊接機器人廠家閱讀數(shù):771

    為了實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活性,需要解決控制和結(jié)構(gòu)兩大問題。

    1、控制

    多關(guān)節(jié)機器人手臂中的一個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個角度,會使其他關(guān)節(jié)及其連桿在空間中產(chǎn)生移動。因此,爪子達(dá)到了一個新的位置,方向(姿勢)也發(fā)生了變化。因此,多關(guān)節(jié)機器人通常需要由計算機控制。

    角度探測器安裝在機器人的每個關(guān)節(jié)上。已知關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度,需要獲得爪子的空間位置和姿勢的問題被稱為運動控制的分析問題。相反,已知爪子的位置和姿勢,反映每個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問題被稱為運動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何使用計算機進行上述變換和計算。

    2、結(jié)構(gòu)

    多關(guān)節(jié)機器人在結(jié)構(gòu)上需要驅(qū)動部件,傳感部件小而輕,手臂結(jié)構(gòu)緊湊。


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